IAI機(jī)械手-利津
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點(diǎn)焊機(jī)器人（spot welding robot） 用于點(diǎn)焊自動作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。世界上第一臺點(diǎn)焊機(jī)于1965年開始使用，是美國Unimation公司推出的Unimate機(jī)器人，中國在1987年自行研制成第一臺點(diǎn)焊機(jī)器人──華宇－Ⅰ型點(diǎn)焊機(jī)器人。
點(diǎn)焊機(jī)器人組成及應(yīng)用
點(diǎn)焊機(jī)器人由于在工作的的時候是點(diǎn)和工件的觸碰，點(diǎn)和工件的準(zhǔn)確定位是非常重要的。對于電焊機(jī)器人的移動軌跡倒是沒有嚴(yán)格的規(guī)定，點(diǎn)焊機(jī)器人不僅承載能力強(qiáng)，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間，提高工作效率。
點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接。
另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右。考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0．3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。
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