IAI電動夾爪-宣威市
作者：IAI電動夾爪-宣威市 來源：IAI電動夾爪-宣威市 2024-05-28 瀏覽量：57
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第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量最大，動態(tài)響應速度也最慢。
力控制一般泛指機器人應用領域中，利用力傳感器作為反饋裝置，將力反饋信號與位置控制（或速度控制）輸入信號相結合，通過相關的力/位混合算法，實現(xiàn)的力/位混合控制技術。也稱力/位混合控制技術，簡稱力控制。
該技術是機器人技術發(fā)展的主要方向之一，目的是為機器人增加了觸覺，一般與機器人視覺技術相結合，共同組成機器人的視覺和觸覺。
力控制技術主要分為關節(jié)力控制技術和末端力控制技術。其中關節(jié)力控制指機器人各關節(jié)均具備一個力/力矩傳感器，而末端力控制指機器人末端裝有一個力傳感器（1~6維傳感器）。